menu flotante que se mueve con el scrooll

lo que quiciera lograr es que un menu se situe en la parte derecha de la pagina y al momento de mover el scrooll tambien se mueva el menu y que al momento de pasarle el mouse por encima se desplegara y me mostrara su contenido que en mi caso seria el "mapa de sitio" y que al momento de hacer click afuera de el el simplemente se desvanesca.