Eliminar contenido de un div al hacer click

Puesto que innerHTML funciona sólo con Internet Explores, es mejor usar el modelo DOM:

function limpiar() {
var d = document.getElementById("limpiar");
while (d.hasChildNodes())
d.removeChild(d.firstChild);
}
Esta función primero hace referencia al objeto div de la página, luego, mientras haya un elemento en el objeto lo borra.

Para más detalles recomiendo visitar este sitio:
http://www.kusor.net/traducciones/brainjar.es/introdom1.es.html

La respuesta de antes esta bien, pero se le olvido indicarte que, dentro de la etiqueta "div" tienes que añadir el envento onclick y la funhcion a la que deseas llamar cuando hagas el click.
Quedaria una cosa asi;
<div id="limpiar" onClick="limpiar();">asdasdasd</div> si quieres limpiar el div o bien;
<div id="limpiar" onClick="limpiar();">asdasdasd</div> si lo que quieres es ocultar el div, con lo que podrias en otro momento hacerlo visible.
Espero te ayude